欧洲文艺复兴以前，女性身体几乎不加束缚，贵妇们穿上衬裙作为内衣。之后出现了束胸内衣，它能够托高乳房，展示挂在脖子上的珠宝，但害处是会使肌肉松弛，内部器官变形，使妇女弱不禁风。18世纪中期，欧洲出现了一股由医生发起的反束胸内衣运动，呼唤将妇女从紧身胸衣的桎梏中解放出来。
1859年，一个叫亨利的纽约人就为他发明的“对称圆球形遮胸”申请了专利，被认为是胸罩的雏形。为女人乳房做衣服也能养家糊口，亨利可谓现代胸罩业的先驱者。
1907年，法国服装设计师保罗·波烈，以V领外衣取代了过去几乎没有任何空隙的紧口领子，同时也发明了最早的胸罩。波烈乐观地预言：“以自由的名义宣布束胸的没落和胸罩的兴起。”
第一个申请胸罩专利的是美国人玛丽·雅各布。据她个人所言，她和女仆一起用两块手帕和一些丝带做了一件简单的内衣，受到朋友欢迎。之后她将专利卖给了华纳兄弟公司。20世纪30年代，华纳公司引进了罩杯体系，将胸罩分为A、B、C、D四种罩杯。
20世纪50年代，以玛丽莲·梦露、索菲亚·罗兰等影星为代表，丰满匀称的体型引领了那个时代的美，胸罩的设计开始重点突出女性丰满的胸部。
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